常用的解決方案有光耦+CAN FD收發(fā)器，如圖5所示。圖中光耦6N137具有典型的單向延時60ns，加上全部信號雙向傳輸會造成240ns延時。

圖5 光耦+CAN收發(fā)器

相比上述分立器件的隔離方式，也可以采用隔離收發(fā)器的方案，如圖6所示。例如，CTM5MFD采用磁耦隔離方式，延時時間在3~5ns。這種情況下，基本不會影響總線容許通信線纜長度。

圖6  CAN FD隔離收發(fā)器

循環(huán)延時指TXD引腳信號變化導致至RXD引腳信號變化的時間差。如圖7所示，可以測試TXD和RXD之間的循環(huán)延時。

圖7 收發(fā)器循環(huán)延時測量

CAN FD收發(fā)器循環(huán)延時由收發(fā)器本身的性能決定，傳播延時最大可達幾百納秒。CAN FD收發(fā)器延時是CAN總線規(guī)范必測項目，選取性能高的收發(fā)器，可以有效降低傳輸延時，增加總線傳輸距離。

線纜是CAN-bus總線傳輸?shù)闹匾橘|，其長度也是影響通訊延時的重要原因。不同類型的線纜會造成不同的延時效果。通常情況下，導線延時為5ns/m，建議選擇較粗的導線，線徑越大，延遲越小，或者可以使用鍍金、鍍銀的線纜（鍍金的0.2平方毫米線相當于1.0平方毫米的銅線）。線徑過小，其導線阻值過大，影響傳輸速率造成延遲。線纜的延時越小，CAN總線傳輸?shù)木嚯x越遠。

綜合上述介紹，我們可以總結出以下解決信號延遲的方案：

●選擇性能較好的CAN FD收發(fā)器和CAN FD控制器；

●使用CTM3（5）MFD磁耦隔離收發(fā)器，降低延時；

●使用標準線纜，禁止使用電話線、網(wǎng)線等線徑較小的線纜，必要時可選擇較好材質的導線；

●波特率一定時，傳輸距離過大，可以添加CAN FD網(wǎng)橋，降低導線傳輸延時。

如圖8所示，CANFDBridge是廣州致遠電子有限公司開發(fā)的高性能CAN/CANFD智能協(xié)議網(wǎng)橋，集成2路CAN/CANFD可切換接口，支持ISO標準CANFD與Bosch CANFD標準。每個接口具備獨立的2500VDC電氣隔離保護電路，使接口卡避免由于地環(huán)流的損壞，增強系統(tǒng)在惡劣環(huán)境中使用的可靠性。

CANFDBridge支持CAN轉CAN、CAN轉CANFD、CANFD轉CAN、CANFD轉CANFD等報文默認轉換處理。除此之外，還提供幀映射、合并和拆分等特殊轉換處理。用戶可自由設定CAN(FD)報文的轉發(fā)映射、組包拆包等規(guī)則，滿足自身應用需求。

圖8  CAN FD網(wǎng)橋

如圖9所示，CANScope總線綜合分析儀是一款綜合性的CAN總線開發(fā)與測試的專業(yè)儀器，集海量存儲示波器、網(wǎng)絡分析儀、誤碼率分析儀、協(xié)議分析儀及可靠性測試工具于一身，并把各種儀器有機的整合和關聯(lián)；重新定義CAN總線的開發(fā)測試方法，可對CAN網(wǎng)絡通信正確性、可靠性、合理性進行多角度全方位的評估；幫助用戶快速定位故障節(jié)點，解決CAN總線應用的各種問題。

圖9  CANScope分析儀