1、前言

今年號(hào)稱是激光雷達(dá)元年！各廠家紛紛發(fā)布搭載激光雷達(dá)的車型，不光是新勢(shì)力，如小鵬、蔚來(lái)，也包括傳統(tǒng)汽車廠家，如上汽、長(zhǎng)城、北汽等，都是計(jì)劃今明兩年量產(chǎn)。

同時(shí)，毫米波雷達(dá)數(shù)量，也從1~5顆拓展到6~8顆，已有應(yīng)用4D成像雷達(dá)車型；攝像頭，除了前視和環(huán)視攝像頭，側(cè)向4顆+后向1顆攝像頭已基本成為標(biāo)配。

這里簡(jiǎn)單梳理下自動(dòng)駕駛傳感器方案發(fā)展路線（乘用車），以及各類型傳感器發(fā)展趨勢(shì)。

國(guó)內(nèi)搭載激光雷達(dá)車型（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

2、傳感器選擇與布置

乘用車自動(dòng)駕駛發(fā)展，根據(jù)應(yīng)用的場(chǎng)景不同可分為：行車自動(dòng)駕駛和泊車自動(dòng)駕駛。

由于行車和泊車運(yùn)行場(chǎng)景有很大不同，在傳感器選擇上很大區(qū)別。同時(shí)，需要綜合考慮各類型傳感器性能、成本、布置位置等因素。

1）傳感器選擇

行車主要運(yùn)行工況為中高速，需要選用檢測(cè)距離較遠(yuǎn)的傳感器。目前應(yīng)用傳感器主要有：攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)。

泊車運(yùn)行在低速，一般選用檢測(cè)距離10m內(nèi)傳感器。目前應(yīng)用傳感器主要有：超聲波雷達(dá)、魚眼攝像頭。

在數(shù)據(jù)處理上進(jìn)行融合，充分利用各類型傳感器優(yōu)勢(shì)。

車載環(huán)境感知傳感器概況（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

自動(dòng)駕駛行車系統(tǒng)傳感器綜合比較（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

2）傳感器布置

車輛周邊區(qū)域，可以大致劃分為4大區(qū)域：正前區(qū)域A、側(cè)前區(qū)域B、側(cè)向區(qū)域C、后向區(qū)域D和側(cè)后區(qū)域E（如下圖）：

-對(duì)于行車自動(dòng)駕駛，A區(qū)域是重中之重，布置傳感器也最為豐富。最遠(yuǎn)感知距離一般需要200m以上；其次是側(cè)后E區(qū)域和測(cè)前B區(qū)域，用于變道和橫穿等場(chǎng)景，最遠(yuǎn)感知距離一般需要80m以上。

-對(duì)于泊車自動(dòng)駕駛，需要對(duì)車輛四周全覆蓋。由于泊車時(shí)速度一般在10km/h內(nèi)，感知距離范圍在10m內(nèi)就能滿足要求。

傳感器布置位置（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

特斯拉傳感器方案（來(lái)源網(wǎng)絡(luò)）

3、傳感器方案發(fā)展階段

1）行車傳感器方案

行車自動(dòng)駕駛發(fā)展可大致分三個(gè)階段：?jiǎn)诬嚨雷詣?dòng)駕駛輔助、多車道自動(dòng)駕駛輔助和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛。

-單車道自動(dòng)駕駛輔助：通過(guò)前視單目攝像頭或前向毫米波雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB和自適應(yīng)巡航ACC功能。毫米波雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于對(duì)車輛速度的探測(cè)，而攝像頭的優(yōu)勢(shì)在于識(shí)別車道線和對(duì)障礙物分類。前視單目攝像頭和前向毫米波雷達(dá)結(jié)合一起應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)單車道高速駕駛輔助HWA和交通擁堵輔助TJA功能。