掃地機(jī)器人將激動機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境（地面）的半自動或者全自動清潔，替代傳統(tǒng)繁重的共清潔工作，近年來已受到國內(nèi)外的研究人員重視。作為智能移動機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用，從技術(shù)方面講，智能化自王式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性。市場前景角度講，自主吸塵器將大大降低勞動強(qiáng)度、提高勞動效率，適用于家庭和公共場館的室內(nèi)清潔。因此，開發(fā)自主智能吸塵器既有科研上的挑戰(zhàn)性，有具有廣闊的市場前景。融合現(xiàn)代傳感器及機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)。代替?zhèn)鹘y(tǒng)的家庭人工清掃方式，是家庭生活電器化、智能化、是科技更好的為人類服務(wù)。

怎樣實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人自動避障呢？關(guān)鍵在于傳感器系統(tǒng)，掃地機(jī)傳感器系統(tǒng)的性能越好，自動避障和路徑規(guī)劃方案就越容易實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)的程序就更加容易。掃地機(jī)的整體性能也就越好。

測速裝置模塊

測速信號通過在電機(jī)的轉(zhuǎn)子上加裝黑白條紋的圓盤，在利用光電開關(guān)得到電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生若干個(gè)脈沖信號，據(jù)此可以算出電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。這種簡易的光電開關(guān)測速發(fā)成本低，性能可靠，可以在電機(jī)轉(zhuǎn)速不高，精度沒有那么嚴(yán)格的要求的情況下使用，這種測試裝置可以構(gòu)成里程計(jì)。根據(jù)里程計(jì)的返回脈沖數(shù)可以計(jì)算出電機(jī)行走的距離，并簡介得到行走速度。

碰撞測試

碰撞檢測采用霍爾元件，芯片的供電電壓范圍為4.5~18V,敏感度高，阻抗低，工作的最大輸出電流為15ma,當(dāng)芯片的正上方有S極磁場時(shí)，霍爾元件輸出高電平，當(dāng)元件偏離磁場后，元件輸出低電平。通過控制霍爾元件正上面的磁場極性，可以控制元件輸出信號的變化趨勢。當(dāng)極性相反時(shí)，元件在偏離磁場時(shí)為高電平，正對磁場時(shí)為低電平。

驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動器就是驅(qū)動掃地機(jī)動力部件，最常用的就是電機(jī)。掃地機(jī)最主要的控制量為控制掃地機(jī)的移動，掃地機(jī)驅(qū)動器重的最根本的問題就是控制電機(jī)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)就可以控制掃地機(jī)移動的距離和方向，掃地機(jī)械的完全程度或者移動距離等。所以，第一要解決的問題就是如何讓電機(jī)根據(jù)自己的意圖轉(zhuǎn)動。一般有賺的控制卡和控制芯片來警醒調(diào)控。有了這些控制卡和芯片，然后微控制器與其來凝結(jié)起來就可以用程序來控制電機(jī)。第二問題是控制電機(jī)的速度，在掃地機(jī)上的實(shí)際表現(xiàn)就是他的實(shí)際運(yùn)動速度，掃地機(jī)走的快慢全靠電機(jī)的轉(zhuǎn)速，這樣要求控制卡對電機(jī)的速度控制。

機(jī)器人的工作電機(jī)分為行走、吸塵和毛刷電機(jī)。機(jī)械人行走結(jié)構(gòu)中前面有一個(gè)從動轉(zhuǎn)向輪，兩側(cè)各有一個(gè)驅(qū)動輪，有無刷直流電機(jī)進(jìn)行控制。清掃結(jié)構(gòu)主要使用真空吸塵器和有電機(jī)帶動的旋轉(zhuǎn)毛刷。

無刷直流電機(jī)具有效率高、功率大、體積小、控制精度高等明顯特點(diǎn)在機(jī)械人的領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。直流無刷電機(jī)具有良好的調(diào)速性能，由它采用電子換向，脈寬調(diào)制脈沖調(diào)速，在進(jìn)一步提高直流電機(jī)的性能同時(shí)，有克服直流電機(jī)傳統(tǒng)機(jī)械換向帶來的一系列問題，從而大大延長了電機(jī)的使用壽命

直流無刷電機(jī)控制的電路主要有控制電路微處理器、數(shù)據(jù)信號處理器和專用集成電機(jī)等方式。使用單片機(jī)輔以外圍處理電路的方法，其測頻，換相、控制調(diào)節(jié)等均由軟件實(shí)現(xiàn)。采用單片及軟件編程的方法控制直流無刷電機(jī)。吸塵器內(nèi)的風(fēng)機(jī)和帶動毛刷的電機(jī)都使用直流電機(jī)，由于不需要調(diào)速，換向。因此控制方法比較簡單。

電機(jī)的運(yùn)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定機(jī)器人的運(yùn)動空間，采用輪式結(jié)構(gòu)，其中左右輪為主動輪，需要可調(diào)速的電機(jī)控制，前面的轉(zhuǎn)向輪為從動輪，便于機(jī)器人的轉(zhuǎn)向

直流電機(jī)具有良好的線性調(diào)速特性、簡單的控制性能、較高的效率、良好的動態(tài)特性，所以一直占據(jù)著調(diào)速控制的傳統(tǒng)地位。雖然近來不斷受到其他電動機(jī)如交流變頻電動機(jī)、步進(jìn)電機(jī)的挑戰(zhàn)，但直流電動機(jī)仍然許多調(diào)速控制電動機(jī)的最優(yōu)選擇，在生產(chǎn)，生活中仍有著廣泛應(yīng)用

直流無刷電機(jī)簡稱BLDC,學(xué)名為無換向電機(jī)或者無整流子電機(jī)，是一種新型的無極變速電機(jī)。它具有直流電機(jī)的良好調(diào)速特性，但由于沒有換向器，因而可做成無接觸式，具有結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，不需經(jīng)常維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，是一種理想的變速電機(jī)。

如何選擇一款直流無刷電機(jī)呢？看看以下的換算公式案例：

已知整個(gè)掃地機(jī)中零件的重量，我們?nèi)】傊亓繛?/span>10kg，范圍為50mm-200mm，動力輪轉(zhuǎn)速為1-2r/min.即：

G＝mg＝1010＝100N