相應(yīng)的輸出結(jié)果為

典型案例

一、金屬件組裝案例

項(xiàng)目需求是機(jī)械手盲抓“金屬片”，然后到相機(jī)上方拍照，MicroMatch智能相機(jī)拍照后控制機(jī)械手將金屬零件放到指定位置。項(xiàng)目需要組裝5片不同的“金屬零件“，為了加快速度用了兩臺(tái)機(jī)器人和兩臺(tái)MicroMatch智能相機(jī)，一個(gè)臺(tái)組裝2片，另外一臺(tái)組裝3片。由于抓取的5片產(chǎn)品都不一樣，相應(yīng)的放置位置也不同。由于MicroMatch智能相機(jī)具有多邏輯的處理功能，通過簡(jiǎn)單設(shè)置，就可以由一臺(tái)智能相機(jī)控制機(jī)械手分別抓取”不同“的產(chǎn)品放置到”不同“的目標(biāo)位置。

（方案實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)）

1、 使用自動(dòng)化方法完成鏡頭畸變校正和手眼標(biāo)定；

2、 使用MicroMatch軟件的算法組態(tài)功能，提取產(chǎn)品特征點(diǎn)坐標(biāo)；

由于設(shè)計(jì)多邏輯控制，組態(tài)算法讀取機(jī)械手指令后進(jìn)行邏輯判斷，根據(jù)指令執(zhí)行不同的算法。

3、 計(jì)算產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)角度；

4、 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償；

5、 構(gòu)建機(jī)械手通信協(xié)議；

6、 串口輸出控制機(jī)械手動(dòng)作；

（算法流程圖）

MicroMatch智能相機(jī)系統(tǒng)除了支持任意編輯算法流程外，還可以自定義發(fā)布界面，交付的項(xiàng)目界面如下

（組態(tài)界面）

二、高精度貼合案例

項(xiàng)目背景是屏幕的高精度貼合，機(jī)器人貼合精度要求6u，方案采用雙相機(jī)拍攝對(duì)角的方式提高精度。由于需要雙相機(jī)合作，需要將一個(gè)相機(jī)的數(shù)據(jù)發(fā)送給另外一個(gè)相機(jī)，另外一臺(tái)相機(jī)收到數(shù)據(jù)后計(jì)算出最終結(jié)果控制機(jī)械手。

1、 相機(jī)A控制程序

相機(jī)A獲取手機(jī)兩條邊，然后計(jì)算兩條邊的交點(diǎn)，然后再使用“發(fā)送消息”模塊將坐標(biāo)點(diǎn)發(fā)送給相機(jī)B

2、 相機(jī)B控制程序