左邊相機將產(chǎn)品坐標(biāo)和型號送給機械手，右邊相機將目標(biāo)托盤的位置變化送給機械手，機械手根據(jù)實現(xiàn)預(yù)設(shè)的目標(biāo)網(wǎng)格和托盤位置變化計算變化后（紅色網(wǎng)格）的托盤位置，然后再根據(jù)產(chǎn)品型號放置到不同的位置去。

這種方式在實際操作中存在兩個麻煩的地方：1、很多機械手不支持根據(jù)偏差量（平移和旋轉(zhuǎn)），計算坐標(biāo)變換的功能（根據(jù)綠色網(wǎng)格和偏差量計算紅色網(wǎng)格的位置）；2、產(chǎn)品放置精度是相對于托盤而言，而目標(biāo)托盤在機械手坐標(biāo)系中的位置無法精確確定。

這對這種復(fù)雜的場景，MicroMatch智能相機系統(tǒng)將多邏輯和多目標(biāo)管理的功能全部集成到軟件里面，不需要機械手模塊讀取產(chǎn)品類型，也不需要機械手根據(jù)變化量計算計算托盤的位置變化，直接將對應(yīng)產(chǎn)品需要放置的最終目標(biāo)位置一次送給機械手，極大的減小視覺和機械手之間的配合復(fù)雜度。

五、通信技術(shù)

MicroMatch智能相機作為一個標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，為了方便應(yīng)用于各種機械手視覺引導(dǎo)項目，和實現(xiàn)與各個品牌機器人通信需要非常完善。MicroMatch智能相機采用獨有且方便的“自由協(xié)議”技術(shù)，可以根據(jù)不同機械手廠家的通信規(guī)則，項目需求在不編程的情況下完成和各家機械手的對接工作。

如機械手要求發(fā)送3個數(shù)據(jù)（X，Y和角度），每個數(shù)據(jù)8位有效數(shù)字，小數(shù)點后保留3位小數(shù)，每個數(shù)字之間以；號隔開。要求協(xié)議格式為：

Image:

0000.000;0000.000;0000.000

Done

使用MicroMatch智能相機的構(gòu)建自由協(xié)議模塊設(shè)定如下參數(shù)：