“激光雷達(dá)就像是無(wú)用的闌尾。”對(duì)于被其他公司視為自動(dòng)駕駛汽車(chē)“眼睛”的激光雷達(dá)，特斯拉首席執(zhí)行官埃隆·馬斯克卻一直嗤之以鼻。這次，馬斯克更進(jìn)一步，計(jì)劃棄用所有雷達(dá)傳感器。近日，馬斯克宣布，從今年6月開(kāi)始，特斯拉北美市場(chǎng)的Model 3和Model Y車(chē)輛的輔助駕駛AutoPilot系統(tǒng)中，將放棄使用雷達(dá)傳感器，轉(zhuǎn)而聚焦攝像頭視覺(jué)為中心的AutoPilot解決方案，特斯拉計(jì)劃近日發(fā)布基于純視覺(jué)系統(tǒng)的全自動(dòng)駕駛FSD beta V9.0改進(jìn)版本。

與特斯拉截然不同的是，很多自動(dòng)駕駛公司以及汽車(chē)廠商采用的是“雷達(dá)＋視覺(jué)”綜合解決方案：或采用毫米波雷達(dá)，或采用激光雷達(dá)，或采用多種雷達(dá)組合為主的感知系統(tǒng)，再加上攝像頭等元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。特斯拉棄用雷達(dá)一事在國(guó)際車(chē)壇引發(fā)軒然大波，并引發(fā)業(yè)內(nèi)對(duì)于自動(dòng)駕駛技術(shù)路徑的激烈討論。

純視覺(jué)能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛嗎？

純視覺(jué)技術(shù)方案的優(yōu)勢(shì)在于，攝像頭獲取的視頻數(shù)據(jù)與人眼感知的真實(shí)世界最為相似，也最接近人類(lèi)駕駛的形態(tài)。而且，在當(dāng)前激光雷達(dá)價(jià)格居高不下的情況下，僅使用攝像頭更容易控制成本。此次，特斯拉全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)FSD beta V9.0版已準(zhǔn)備就緒，其中只有攝像頭，而不再配備雷達(dá)。配裝這一版本的特斯拉車(chē)輛只依靠攝像頭視覺(jué)和智能處理技術(shù)來(lái)提供自動(dòng)駕駛主動(dòng)安全功能。

事實(shí)上，特斯拉方面去年曾透露正在研究一種“偽激光雷達(dá)”的新技術(shù)。該技術(shù)可以通過(guò)對(duì)攝像頭圖像的像素景深測(cè)算，在沒(méi)有激光雷達(dá)硬件的條件下，實(shí)現(xiàn)近似于激光雷達(dá)的距離探測(cè)精度，減少純視覺(jué)技術(shù)架構(gòu)與激光雷達(dá)之間的性能差異。近來(lái)有消息稱(chēng)，特斯拉帶有激光雷達(dá)的測(cè)試車(chē)正在美國(guó)加州進(jìn)行路測(cè)，業(yè)內(nèi)人士推測(cè)，這并不代表特斯拉將采用激光雷達(dá)，而可能是通過(guò)激光雷達(dá)來(lái)訓(xùn)練、驗(yàn)證視覺(jué)算法，以實(shí)現(xiàn)其以視覺(jué)方案替代激光雷達(dá)方案的目標(biāo)。

“特斯拉之所以不采用激光雷達(dá)，一方面是激光雷達(dá)目前相對(duì)成本較高，而特斯拉要千方百計(jì)控制整車(chē)成本；另一方面是特斯拉擁有自研的算力芯片和平臺(tái)，可以用算法在一定程度上彌補(bǔ)視覺(jué)感知的短板?！闭憬悄芙煌ㄑ芯恐行难芯繂T程軼男向《中國(guó)汽車(chē)報(bào)》記者介紹。

在美國(guó)，多家機(jī)構(gòu)對(duì)特斯拉放棄雷達(dá)感知的自動(dòng)駕駛方案表示擔(dān)憂(yōu)，已經(jīng)有一些機(jī)構(gòu)和媒體下調(diào)了對(duì)特斯拉相應(yīng)車(chē)型的評(píng)級(jí)。其中，美國(guó)公路安全保險(xiǎn)協(xié)會(huì)（IIHS）取消了2021款特斯拉Model 3“首選安全車(chē)型＋”稱(chēng)號(hào)；美國(guó)《消費(fèi)者報(bào)告》宣布，不再將2021款特斯拉Model 3列為“首選車(chē)型”。

“在自動(dòng)駕駛的視覺(jué)感知模塊中，從L2級(jí)自動(dòng)駕駛開(kāi)始，就需要感知算法的加入，這就涉及到不同的傳感器來(lái)提供不同的信息?！弊詣?dòng)駕駛技術(shù)專(zhuān)家嚴(yán)鴻生告訴《中國(guó)汽車(chē)報(bào)》記者，目前特斯拉自動(dòng)駕駛功能仍處于L2級(jí)，在這一階段理論上是可以通過(guò)純視覺(jué)感知來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)槠?chē)的駕駛責(zé)任主要還是由人類(lèi)駕駛員承擔(dān)。但如果升級(jí)到L4級(jí)高級(jí)別自動(dòng)駕駛，純視覺(jué)感知將力不從心，必須使用包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等多傳感器組合的方式來(lái)保證行駛安全。

激光雷達(dá)能否舍棄？

實(shí)際上，在“雷達(dá)＋視覺(jué)”方案中，大部分企業(yè)都采用了激光雷達(dá)傳感器，例如Waymo、通用汽車(chē)、奧迪等，蔚來(lái)、小鵬等造車(chē)新勢(shì)力企業(yè)均在看家車(chē)型上配備了激光雷達(dá)。

“之前特斯拉沒(méi)有采用激光雷達(dá)，的確是因?yàn)榧す饫走_(dá)的價(jià)格較高，所以才想通過(guò)自己的算法加視覺(jué)感知的方式來(lái)替代?！背梯W男介紹道，僅在5年前，自動(dòng)駕駛可選用的64線(xiàn)激光雷達(dá)單價(jià)約在8萬(wàn)美元（約合人民幣51萬(wàn)元）到10萬(wàn)美元（約合人民幣64萬(wàn)元），這個(gè)價(jià)格甚至超過(guò)了一輛特斯拉新車(chē)的價(jià)格，特斯拉自然不會(huì)選用。如今，96線(xiàn)激光雷達(dá)的單價(jià)已經(jīng)降到2萬(wàn)余元人民幣。而車(chē)載攝像頭的價(jià)格在30美元（約合人民幣190元）左右，相對(duì)成本更為低廉，即使一輛車(chē)上用十幾個(gè)攝像頭也才約2000多元人民幣。

“但是，純視覺(jué)方案的技術(shù)難度要遠(yuǎn)高于使用激光雷達(dá)，面對(duì)復(fù)雜多變的自動(dòng)駕駛行駛環(huán)境，需要強(qiáng)大的算力平臺(tái)和更強(qiáng)的算法才可以，這也需要數(shù)據(jù)的積累，特斯拉在美國(guó)用激光雷達(dá)路測(cè)應(yīng)該就是收集數(shù)據(jù)，提升視覺(jué)方案辨識(shí)的靈敏度?！蔽靼补I(yè)大學(xué)微電子技術(shù)實(shí)驗(yàn)室工程師魏冬在接受《中國(guó)汽車(chē)報(bào)》記者采訪時(shí)說(shuō)，在目前階段，特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不用激光雷達(dá)感知也沒(méi)有多大問(wèn)題。