一片巴掌大小的日本陣列式傳感器售價(jià)10萬(wàn)元，并能保持嚴(yán)格的均一、穩(wěn)定性。而國(guó)內(nèi)產(chǎn)品多為一點(diǎn)式的，一般100元一個(gè)。

宋愛(ài)國(guó)介紹，日本陣列式傳感器能在10厘米×10厘米大小的基質(zhì)中分布100個(gè)敏感元件，由于襯底柔軟，對(duì)不同方向力的計(jì)算以及力之間耦合干擾的消除使得敏感元件越多、相互之間的距離越短，越難做到準(zhǔn)確地輸出。日本在產(chǎn)業(yè)化方面較為領(lǐng)先，其他國(guó)家大多處于實(shí)驗(yàn)室階段。

此外，每個(gè)敏感元件的受力維度也增加了技術(shù)的復(fù)雜性，施力有六個(gè)維度（X、Y、Z軸3個(gè)方向，以及對(duì)應(yīng)的力矩方向），維度之間的耦合干擾如何消除也是需要在基礎(chǔ)研究上發(fā)力的環(huán)節(jié)?！爸牟ㄊ款D動(dòng)力翻跟頭機(jī)器人用的僅是三維的觸覺(jué)傳感器?！彼螑?ài)國(guó)說(shuō)。

有布局，但轉(zhuǎn)化難推進(jìn)

我國(guó)在觸覺(jué)傳感器的一種——多維力傳感器的研究方面，很早就進(jìn)行了布局。宋愛(ài)國(guó)介紹，1987年?yáng)|南大學(xué)和中國(guó)科學(xué)院合肥機(jī)械智能研究所獲得863重點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)的支持，研制六維力傳感器?！办o態(tài)精度已經(jīng)達(dá)到誤差率僅為1％—2％，和世界先進(jìn)水平差不多?！彼螑?ài)國(guó)坦言，但是動(dòng)態(tài)精度還需進(jìn)一步攻關(guān)，動(dòng)態(tài)耦合誤差在5％—10％左右，“例如尚未達(dá)到有高速打磨任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人的使用要求”。

但是，從成本上看，“目前的工業(yè)機(jī)器人平均造價(jià)是12萬(wàn)元左右，一個(gè)六維力傳感器成本就要3萬(wàn)余元，目前的國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)還不具備規(guī)?；a(chǎn)這一產(chǎn)品的條件?！彼螑?ài)國(guó)說(shuō)。相較而言，美國(guó)ATI工業(yè)自動(dòng)化公司的相關(guān)產(chǎn)品，成本已下降到每個(gè)2—3萬(wàn)元。

不可否認(rèn)的是，在原創(chuàng)技術(shù)的追趕中，后來(lái)者必須繞過(guò)先行者的相關(guān)專(zhuān)利保護(hù)，除非找到明顯更優(yōu)解，否則很可能會(huì)因?yàn)槔@過(guò)專(zhuān)利而提高技術(shù)達(dá)成的門(mén)檻，大多數(shù)時(shí)候，傳說(shuō)中的“變道超車(chē)”要靠運(yùn)氣。