作為目前車載網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域最成熟、應(yīng)用最廣泛的通信總線之一，CAN總線具有傳輸可靠性高、速度快、易用等特點(diǎn)。由于其涉及到用戶的人身安全，所以在汽車研發(fā)、生產(chǎn)、檢測(cè)、維修等過(guò)程中均需做嚴(yán)格的測(cè)試。
由于CAN信號(hào)是差分信號(hào)，在測(cè)試過(guò)程中一般需要使用差分探頭來(lái)進(jìn)行測(cè)試，但在研發(fā)階段的板級(jí)測(cè)試中，確認(rèn)安全的前提下可以使用普通低壓無(wú)源探頭進(jìn)行測(cè)試。今天給大家介紹鼎陽(yáng)科技SDS5000X標(biāo)配的CAN總線觸發(fā)與解碼，了解示波器是如何測(cè)試CAN信號(hào)。本文將以SDS5054X+STB3演示板+普通無(wú)源探頭展示CAN的測(cè)試，供大家參考。
1、CAN 協(xié)議
在測(cè)試前需要充分了解CAN 協(xié)議。
CAN協(xié)議有4種幀類型，分別為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀。其中數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀又分為標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種。標(biāo)準(zhǔn)格式的標(biāo)識(shí)符為11位，擴(kuò)展幀為29位。
1.1數(shù)據(jù)幀
由7個(gè)不同的場(chǎng)組成。分別為幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)尾。
a、幀起始
（SOF）標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的開始，僅由一個(gè)“顯性”（邏輯電平“0”為顯性電平，“1”為隱性電平）位組成，只有在總線空閑時(shí)才允許發(fā)送信號(hào)。
b、仲裁場(chǎng)
CAN總線上發(fā)送的每一條報(bào)文都具有唯一的一個(gè)11位或29位的ID。CAN總線狀態(tài)取決于二進(jìn)制數(shù)“0”而不是“1”，所以ID號(hào)越小，則該報(bào)文擁有越高的優(yōu)先權(quán)。因此一個(gè)為全“0”標(biāo)志符的報(bào)文具有總線傳輸上的最高優(yōu)先權(quán)。
標(biāo)準(zhǔn)格式幀和擴(kuò)展格式幀的仲裁場(chǎng)格式不同：
標(biāo)準(zhǔn)格式里，仲裁場(chǎng)由11位識(shí)別符和RTR位組成。識(shí)別符位為ID28…ID18。識(shí)別符后為RTR位。RTR位在數(shù)據(jù)幀必須為“顯性”，在遠(yuǎn)程幀必須為“隱性”。
擴(kuò)展格式里，仲裁場(chǎng)包括29位識(shí)別符ID28…ID0（基本ID 11位，擴(kuò)展ID 18位）、SRR位、IDE位、RTR位。基本ID首先發(fā)送，其次是SRR、IDE位。
c、控制場(chǎng)
控制場(chǎng)由6個(gè)位組成。標(biāo)準(zhǔn)格式里的幀包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼，IDE位及保留位R0。擴(kuò)展格式里的幀包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和保留位R1和R0。保留位必須顯性發(fā)送。
d、數(shù)據(jù)場(chǎng)
數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀中的發(fā)送數(shù)據(jù)組成。它可以為0-8個(gè)字節(jié)，每字節(jié)包含了8個(gè)位，MSB先發(fā)送。
e、CRC場(chǎng)
CRC場(chǎng)包括CRC序列，其后是CRC界定符。CRC序列為循環(huán)冗余檢驗(yàn)碼。CRC序列之后是CRC界定符，它包含一個(gè)單獨(dú)的“隱性”位。
f、應(yīng)答場(chǎng)
應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為2位。包含應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。在應(yīng)答聲里，發(fā)送兩個(gè)“隱性”位，當(dāng)接收器正確地接收到有效報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隔期間向發(fā)送器發(fā)送“顯性”位以示應(yīng)答。
g、幀結(jié)尾
每一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列界定。由7個(gè)“隱性”位組成。
1.2遠(yuǎn)程幀
遠(yuǎn)程幀目的在于請(qǐng)求發(fā)送具有同一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀；遠(yuǎn)程幀由6個(gè)不同位的場(chǎng)組成。分別為幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)尾。與數(shù)據(jù)幀相反，遠(yuǎn)程幀的RTR位是“隱性”的。
1.3錯(cuò)誤幀
錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符兩部分組成：
