巡檢機器人適用于電力行業(yè)無人值守變電站智能化遠程圖像監(jiān)控系統(tǒng)，與AGV巡航車巡檢方式相比，具有成本低，性能可靠，低維護成本，巡檢定位迅速準(zhǔn)確等優(yōu)勢。該巡檢機器人采用XYZ三軸龍門型構(gòu)架。上位系統(tǒng)通過以太網(wǎng)通訊，可對主監(jiān)控室內(nèi)任意位置實現(xiàn)安全、高速定位。配合網(wǎng)絡(luò)攝像頭，紅外攝像頭等視覺裝置，實現(xiàn)無人化智能化圖像監(jiān)控。

一、控制結(jié)構(gòu)框圖

二、基本配置與結(jié)構(gòu)

運動控制部分采用松下Trio運動控制器，X主軸，X從軸，Y軸，Z軸均采用MOTEC伺服電機及行星減速機。機械部分X軸Y軸采用MOTEC直線導(dǎo)軌式直角坐標(biāo)機器人，Z軸采用MOTEC圓導(dǎo)軌式直角坐標(biāo)機器人。

設(shè)備裝配完成效果圖：

三、系統(tǒng)功能

該巡檢機器人可對變電所主監(jiān)控室內(nèi)四排，每排七個電器柜，正反雙面，每面六個儀器位，共計336個監(jiān)控點進行快速，安全定位和監(jiān)控。X龍門工作速度可達700mm/s,Y軸，Z軸移動速度可達800mm/s。X主軸X從軸為兩臺伺服電機獨立控制設(shè)計，雙軌運行行程8米范圍內(nèi)主從軸誤差小于0.2mm。特別設(shè)計的雙軸回原點校正方式，可以有效避免主從軸累計誤差。本系統(tǒng)采用6個常開安全開關(guān)對巡檢位置進行行列位置判別，避免異常操作時發(fā)生碰撞。

通過上位機軟件可以對任意工位進行到位操作，可執(zhí)行原點校正操作，可監(jiān)控軸報警，軸運動狀態(tài)監(jiān)控，設(shè)定軸速度，顯示軸位置。并可開放手動調(diào)試功能。

四、結(jié)論

經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試使用，該巡檢機器人配合圖像監(jiān)控系統(tǒng)可實現(xiàn)無人化遠程監(jiān)控要求，各項運動指標(biāo)達到甚至超過客戶要求。整體大跨度龍門運行過程中平穩(wěn)，全程無噪聲。軟件調(diào)試便捷，方便進行二次開發(fā)。并可對搭載監(jiān)控部分進行進一步擴展，實現(xiàn)紅外測溫等進一步功能。