RV減速器有較優(yōu)越的性能：①擺線針輪行星減速裝置中的傳動零件剛度高、接觸應(yīng)力小，零件加工和安裝精度易于實現(xiàn)高精度，這就使得擺線針輪傳動的效率很高；②行星傳動結(jié)構(gòu)與緊湊的w輸出機構(gòu)組合，使整個擺線針輪減速裝置結(jié)構(gòu)十分緊湊，因此其結(jié)構(gòu)體積小和質(zhì)量輕；③采用一齒差或少齒差傳動，擺線針輪傳動的傳動比大小取決于擺線針輪的齒數(shù)，齒數(shù)越多，傳動比越大；④擺線針輪傳動同時嚙合的齒數(shù)要比漸開線外齒傳動同時嚙合的齒數(shù)多，因此承載能力較大；⑤擺線輪和針輪的輪齒均淬硬、精磨，比漸開線少齒差傳動中內(nèi)齒輪的加工性能更好、齒面硬度更高，使用壽命更長。

RV減速器

工業(yè)機器人減速器的部分企業(yè)

產(chǎn)業(yè)鏈中游的本體廠商

機器人本體廠商的工作主要是生產(chǎn)機器人本體，負(fù)責(zé)機器人關(guān)鍵零部件生產(chǎn)、控制算法、開發(fā)環(huán)境設(shè)計等工作。

工業(yè)機器人的主要國際玩家

我國工業(yè)機器人與歐美日之間的差距依然明顯。目前工業(yè)機器人“四大家族” （ABB、庫卡、發(fā)那科、安川）為全球主要的工業(yè)機器人供應(yīng)商，占據(jù)全球約50%的市場份額。占據(jù)了中國市場60%的份額，而國內(nèi)自主品牌占比不到10%。

其他世界知名的工業(yè)機器人企業(yè)還有Kawasaki川崎重工業(yè)公司、Epson愛普生機器人公司、Staubli史陶比爾機器人、NachiFujikoshi那智機器人、Comau柯馬機器人公司、Adept愛德普機器人公司以及中國的新松機器人公司。

工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀

從2013年起，中國連續(xù)四年成為全球最大的工業(yè)機器人市場，據(jù)國際機器人聯(lián)合會IFR的報告，2016年，中國工業(yè)機器人銷量9萬臺，同比增長31%，約占全球銷量的1/3。目前，中國的機器人制造商正在擴大其在國內(nèi)市場的份額，2018年~2020年，中國機器人的年銷售量預(yù)計每年平均增長15%~20%。

據(jù)統(tǒng)計，2017年1-9月，我國工業(yè)機器人產(chǎn)量達(dá)到95351臺(套)，同比增長69.4%，9月當(dāng)月產(chǎn)量為13085臺(套)，比上年同月增長103.2%，繼續(xù)保持高速增長態(tài)勢。

從產(chǎn)業(yè)鏈角度看，位于工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈上的企業(yè)依次是機器人單元產(chǎn)品制造商、機器人系統(tǒng)集成商和工業(yè)自動化集成商?，F(xiàn)在，歐美、日本等一些國際工業(yè)機器人公司，在中國不直接提供機器人自動化系統(tǒng)的集成服務(wù)，而是將機器人單體銷售給系統(tǒng)集成商，由系統(tǒng)集成商再對終端用戶。

目前，國內(nèi)的機器人企業(yè)多為系統(tǒng)集成商。根據(jù)國際經(jīng)驗來看，國內(nèi)的機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展更接近于美國模式，即以系統(tǒng)集成商為主，單元產(chǎn)品外購或貼牌，為客戶提供交鑰匙工程。與單元產(chǎn)品的供應(yīng)商相比，系統(tǒng)集成商還要具有產(chǎn)品設(shè)計能力、項目經(jīng)驗，并在對用戶行業(yè)深刻理解的基礎(chǔ)之上，提供可適應(yīng)各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化、個性化成套裝備。

工業(yè)機器人的大規(guī)模普及將為國內(nèi)相關(guān)系統(tǒng)集成商帶來發(fā)展機遇。中國機器人產(chǎn)業(yè)化模式較可行的是從集成起步至成熟階段采用分工模式：即美國模式(集成)-日本模式(核心技術(shù))-德國模式(分工合作)。