5）能經(jīng)受住苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。交流伺服驅(qū)動器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。

2、伺服電機(jī)的核心技術(shù)

1）信號接插件的可靠性。國產(chǎn)伺服需要繼續(xù)改進(jìn)，而且接插件的小型化、高密度化也是趨勢，與伺服電機(jī)本體的集成設(shè)計(jì)是個很好的做法，目前日系的伺服電機(jī)很多就是這樣設(shè)計(jì)的，方便安裝、調(diào)試、更換。

2）編碼器的高精度。尤其工業(yè)機(jī)器人上用的多圈絕對值編碼器，目前嚴(yán)重依賴進(jìn)口 ，是制約我國高檔伺服系統(tǒng)發(fā)展的重要瓶頸之一。編碼器的小型化也是伺服電機(jī)小型化繞不過去的核心技術(shù)。縱觀日系伺服電機(jī)產(chǎn)品的更迭，都是伴隨著電機(jī)磁路和編碼器的協(xié)同發(fā)展升級。

另外，國內(nèi)的伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)性研究缺失，包括絕對值編碼器技術(shù)、高端電機(jī)的產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標(biāo)的實(shí)用性驗(yàn)證和考核標(biāo)準(zhǔn)的制定等等。這些都需要國內(nèi)機(jī)器人行業(yè)的核心零部件企業(yè)去完善。

3、機(jī)器人伺服電機(jī)的部分企業(yè)

控制器

工業(yè)機(jī)器人控制器是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心大腦?？刂破鞯闹饕蝿?wù)是對機(jī)器人的正向運(yùn)動學(xué)、逆向運(yùn)動學(xué)求解，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的操作空間坐標(biāo)和關(guān)節(jié)空間坐標(biāo)的相互轉(zhuǎn)換，完成機(jī)器人的軌跡規(guī)劃任務(wù)，實(shí)現(xiàn)高速伺服插補(bǔ)運(yùn)算、伺服運(yùn)動控制。

機(jī)器人控制器由機(jī)器人控制器硬件和機(jī)器人控制器軟件組成。機(jī)器人控制器的軟件部分是工業(yè)機(jī)器人的“心臟”，隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人從下位機(jī)到上位機(jī)的應(yīng)用軟件方面都有了不同程度的研究成果。

機(jī)器人軸數(shù)越多，對控制器性能要求也越高：機(jī)器人自由度的高低取決于其可移動的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移精準(zhǔn)度也越高，其所使用的伺服電機(jī)數(shù)量就相對較多，即越精密的工業(yè)型機(jī)器人所用的伺服電機(jī)數(shù)量愈多。一般每臺多軸機(jī)器人由一套控制系統(tǒng)控制，也意味著控制器性能要求越高。

控制系統(tǒng)的開發(fā)涉及較多的核心技術(shù)，包括硬件設(shè)計(jì)，底層軟件技術(shù)，上層功能應(yīng)用軟件等，隨著技術(shù)和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的積累，國內(nèi)企業(yè)機(jī)器人控制器產(chǎn)品已經(jīng)較為成熟，是機(jī)器人產(chǎn)品中與國外產(chǎn)品差距最小的關(guān)鍵零部件，國內(nèi)機(jī)器人控制器所采用的硬件平臺和國外產(chǎn)品相比并沒有太大差距， 差距主要在控制算法和二次開發(fā)平臺的易用性方面。

工業(yè)機(jī)器人控制器的部分企業(yè)

減速器

工業(yè)機(jī)器人核心部件減速器是機(jī)械傳動的核心，機(jī)器人的速度、精度都與減速器有關(guān)，工業(yè)機(jī)器人使用的減速器主要包含：諧波減速器、RV減速器。

1、諧波齒輪減速器

諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成，依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，并靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞運(yùn)動和動力。

諧波傳動具有運(yùn)動精度高，傳動比大、質(zhì)量小、體積小、較小的傳動慣量等優(yōu)點(diǎn)。最重要的是能在密閉空間傳遞運(yùn)動，這一點(diǎn)是其他任何機(jī)械傳動無法實(shí)現(xiàn)的。其缺點(diǎn)為在諧波齒輪傳動中柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。同時，其引起的扭轉(zhuǎn)變形角達(dá)到20’一30’甚至更大。受軸承間隙等影響可能引起3 7～6’的回程誤差，不具有自鎖功能。

諧波齒輪減速器

2、RV減速器

RV減速器由一個行星齒輪減速機(jī)的前級和一個擺線針輪減速機(jī)的后級組成。RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，而且具有體積小、質(zhì)量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。