創(chuàng)建P2P通信塊需要在主程序編輯窗口樹形結(jié)構(gòu)處右擊“NEW PLC[B0S0內(nèi)置Cnet]”然后選擇“追加項目”，再選擇“P2P通信”。
5.3 P2P通信Modbus功能塊調(diào)用
P2P通信Modbus功能塊調(diào)用
P2P通信Modbus功能塊配置注釋：
P2P通道中Modbus功能塊中設(shè)定驅(qū)動器選擇Modbus RTU Client；
P2P通道中Modbus功能塊中需要選擇P2P功能：讀和寫;
P2P通道中Modbus功能塊的報文方式如果是寫單個保持寄存器應(yīng)選擇：1 個別。如果是寫多個保持寄存器應(yīng)選擇：2 連續(xù);
P2P通道中Modbus功能塊的報文方式如果是寫單個保持寄存器應(yīng)選擇：1 個別。如果是寫多個保持寄存器應(yīng)選擇：2 連續(xù);
P2P通道中Modbus功能塊中的相對站號為Modbus從站地址。
5.4 編寫PLC程序與變量定義
本實例中通過LS PLC 作為Modbus主站向從站一體化閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)發(fā)送3條報文實現(xiàn)一體化步進(jìn)電機(jī)在位置模式下定長運動。Modbus通信報文如下：
00 10 00 51 00 01 02 00 06 一體化閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)狀態(tài)由無故障切換為準(zhǔn)備啟動；
00 10 00 51 00 04 08 00 4F00 01 00 00 00 64 發(fā)送目標(biāo)位置和方向；
00 10 00 51 00 01 02 00 5F 一體化閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)運行。
下面開始通過XG5000編程軟件編寫plc程序，在主程序編輯樹形結(jié)構(gòu)處雙擊“變量/注釋”后進(jìn)入變量定義表：
注釋與變量
變量定義完成后在主程序樹形結(jié)構(gòu)窗口雙擊“NewProgram”
6. 程序運行與監(jiān)控
硬件連接完成確認(rèn)正確后下載程序便可以通電調(diào)試。
設(shè)備寄存器監(jiān)控
7. 總結(jié)
通過以上實例可知，NiMotion一體化步進(jìn)電機(jī)，集成度高，比之前傳統(tǒng)的運動方案能大幅減少接線且容易安裝，能充分節(jié)省安裝空間，防燒壞等損毀的保護(hù)措施，特別適合替代多個電機(jī)的設(shè)備使用，集成IO和同步功能，CAN&CANOPEN&Modbus總線連接,分布式控制。方便用戶對生產(chǎn)流程的監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集并進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，從而形成高度靈活、個性化、網(wǎng)絡(luò)化的生產(chǎn)鏈。滿足工業(yè)4.0、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、云計算的發(fā)展需求，在節(jié)省用戶成本的同時為用戶的智能制造提供了一種替代傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)的解決方案。
