無人機在越來越多的領(lǐng)域得到了廣泛應用，如視頻拍攝、輸電線路勘測、安防監(jiān)控等。多旋翼無人機也逐漸成為一個新的商業(yè)熱點，引起了專業(yè)人士、業(yè)余愛好者和高校師生等眾多群體的關(guān)注。而多旋翼無人機組件性能的測試是保證其設(shè)計過程中調(diào)試效率的關(guān)鍵。本文將對四旋翼無人機的三個關(guān)鍵部分的測試進行實測介紹。

飛控測試

飛控板的作用是從接收機接收控制信號，轉(zhuǎn)換為4個螺旋槳的轉(zhuǎn)速信息后，通過飛控板上的陀螺儀對四軸飛行狀態(tài)進行快速調(diào)整，控制飛行器的平衡狀態(tài)。主要作用是給多旋翼飛機增穩(wěn)。比如做懸停動作時，四軸無人機需要飛控不斷調(diào)整四軸電機轉(zhuǎn)速，使其平衡穩(wěn)定保持懸停狀態(tài)。

飛控是四旋翼無人機的核心控制部分。因其較高的精度控制要求及多種總線通信信號的處理要求，使其無論在設(shè)計還是調(diào)試過程都占據(jù)了大量的時間。通常無人機組裝過程中對飛控的調(diào)試占據(jù)了90%以上的時間。因而對其使用測試儀器進行測試可以提高調(diào)試效率。

飛控測試包含的測試內(nèi)容如下：

I2C總線

飛控板與各控制部分間通信都是采用總線。如定高超聲波模塊會定時將高度信息反饋給飛控，光流模塊也會定時將掃描到的地面位置信息反饋給飛控進而對比得到位置變化信息。這些通信采用的都是I2C總線，在調(diào)試過程可以通過示波器測試指令發(fā)送的正確性，返回數(shù)據(jù)的傳輸正確性及信號本身的傳輸質(zhì)量，快速檢查通信質(zhì)量。

I2C（Inter－Integrated Circuit）總線是微電子通信控制領(lǐng)域廣泛采用的一種總線標準。通過串行數(shù)據(jù)（SDA）線和串行時鐘（SCL）線在連接到總線的器件間傳遞信息。支持7位和10位尋址模式。