并且，MPC還允許Atlas跨行為邊界預測下一步的行動，比如它知道了這次跳躍后是一個后空翻后，就可以自動地創(chuàng)建從一個行為到下一個行為的過渡，使每一步動作都自然的連貫起來。

▲Atlas第一視角的路徑規(guī)劃

3、TOF深度傳感器構建“3D地圖”

Atlas能夠根據環(huán)境自主規(guī)劃行動，得益于其環(huán)境感知能力的提升。

最初版本的Atlas頭部裝有激光雷達和立體傳感器，這能夠幫助它躲避障礙物、識別地形變化、輔助導航等。在2018年的迭代中，Atlas可以利用計算機視覺來標記和定位自己，以幫助其在跑步和跳躍過程中準確定位落腳點。

但是這還遠不能支撐Atlas自主行動，它需要將傳感器數據轉換為對決策和規(guī)劃身體動作有用的信息，以識別障礙物和自主導航。

現在，Atlas可以利用頭部的RGB攝像頭和TOF深度傳感器獲取更加全面的環(huán)境信息。TOF深度傳感器以每秒15幀的速度生成環(huán)境的點云（point clouds）。點云是大量測距結果的集合，Atlas獲取到環(huán)境的點云后，它的感知軟件會利用一種稱作多平面分割（multi-plane segmentation）的算法從中提取平面，并輸入到一個映射系統(tǒng)中，構建出Atlas看到的不同對象的模型。

這就相當于為Atlas構建了一張3D地圖，Atlas跑酷過程中正是基于它構建的這個模型來規(guī)劃路徑，計算每一步的落腳點。

▲Atlas搭載的TOF深度相機生成的點云圖

03.幕后團隊罕見露面，講述跑酷背后故事

Atlas團隊負責人Scott Kuindersma稱Atlas是波士頓動力在液壓驅動的人形機器人領域十多年來工作的結晶，為該團隊提供了一個研究平臺。而Atlas團隊的工作便是讓這個平臺不斷地突破極限，來做他們能想象的到的最瘋狂、最激動人心的事情。

▲Atlas團隊負責人Scott Kuindersma

與其他的任何項目或試驗一樣，Atlas從步履蹣跚的走路，到學會跑酷都是團隊合作的成果。目前，Atlas團隊共有4個小團隊，分別是軟件團隊、硬件團隊、技術團隊和運營團隊。

軟件團隊負責創(chuàng)建機器人所有的行為控制軟件，讓它可以可靠地完成各種動作。硬件團隊負責對機器人進行戰(zhàn)略升級，以讓它實現更多的功能，如跳舞、跑酷等。技術團隊負責調試和修復各種問題，從機械部件損壞到液壓泄露再到電氣故障都由他們負責。而運營團隊負責搭建和維護整個測試環(huán)境，并幫助整個團隊完成對機器人的各項測試。

▲Atlas團隊部分成員

對于波士頓動力的各個團隊而言，其發(fā)布的每條視頻都是他們在過去幾個月或一年所做的工作的總結，代表著他們過去這段時間內的工作到達了一個新的頂點。因此，每當有視頻要拍攝的時候都是全員參與。

視頻的拍攝過程中機器人經常會發(fā)生崩潰，視頻很難一次性拍攝完成?！拔覀兌继幱诖鼱顟B(tài)，當機器人出現問題時必須盡快介入并修復它們?！彪姎夤こ碳夹g員Crystal Kemp說。

為了讓視頻效果更好，他們準備了四臺Atlas機器人，其中兩個作為“演示機器人”，外觀要盡量保持干凈整潔，另外兩個作為“試驗機器人”，用于開發(fā)和測試新行為，承擔了大部分的跌落，以至于全身傷痕累累。

▲Atlas腹部的傷痕

控制工程師Sean Mason說道：“對于這個團隊來說，看著機器人失敗是最奇妙的部分之一。每一次失敗都有機會讓機器人變得更好、更強大?！?