以及舀取咖啡粉，攪拌咖啡，放回咖啡勺等動作。

在這一過程中示教人員無需按壓示教按鈕（即傳統(tǒng)示教方法），可以直接和物體交互，提供了一種更直觀簡單的示教方式。

示教結束后，機械臂及夾爪只需要重復示教過程中記錄的運動軌跡及開合狀態(tài)即可完成咖啡的制作。研究人員表示由于未使用視覺反饋，軌跡重復階段所有物品的位置都需與示教階段一致，之后可通過引入視覺反饋和AI算法來實現(xiàn)更加智能和通用的模仿學習。

另外，通過編程，可以切換機械臂示教模式和自適應抓取模式（根據(jù)切向力實時動態(tài)調整法向夾持力）。

研究人員還展示了柔性PCB基底的觸覺傳感器在可穿戴設備中的應用。如下圖所示，通過將一個具有柔性PCB基底的觸覺傳感單元放置于膝蓋支架（knee brace）內側，我們可以監(jiān)測使用者在日?；顒舆^程中膝蓋支架與腿部的三維接觸力，這展示了三維柔性觸覺傳感器在健康監(jiān)測領域的潛在應用。

本文的作者包括來自法國國家科學研究中心CNRS-LIRMM實驗室的閆友璨（博士后研究員）、Ahmed Zermane（博士）、Abderrahmane Kheddar教授，以及香港大學的潘佳教授。