圖2 在線檢測過程示意

（2）檢測系統(tǒng)可實現的功能  具體有三種功能：

整車數據查詢與分析。整車數據查詢是按整個車身進行查詢，反映整個車身的情況。整車數據查詢既可以按照車身的生產時間進行查詢，也可以按照車身的編號進行查詢。查詢數據的列表可以采用多種排序方式：車身編號和點號、點號和車身編號、生產時間及生產班次等。數據的顯示采用三種不同的底色來反映測量點制造誤差的大小。

功能尺寸分析。功能尺寸分析是對一個車身的多個點進行綜合評價。可以選擇一定時間段生產的車身進行功能尺寸評價，也可以選取一定的車身編號段內的車身進行功能尺寸評價。最后在評價表中會列出車身編號、生產時間以及各功能尺寸，表中數據的顯示可以按照選定的功能尺寸項進行排序，也可以選擇圖示顯示。

統(tǒng)計功能。對整個生產線產品質量的檢測數據統(tǒng)計可以分為月統(tǒng)計和年統(tǒng)計：對于每月逐日的產品進行數據統(tǒng)計，可以選擇統(tǒng)計條件，如需要統(tǒng)計的月份、分歧格數目等。圖表顯示的形式可以是合格率也可以是日產量；年統(tǒng)計數目是根據月統(tǒng)計數目進行統(tǒng)計的，所以每個月的數據進行統(tǒng)計后，就會出現在年統(tǒng)計表格中。

4.測量影響因素及注意事項

在測量過程中，反復驗證，總結影響測量精度的主要因素有以下四個方面：

（1）傳感器采集圖片時的姿態(tài)  垂直于檢測特征面時精度最高，隨著傾斜角的增大，測量精度隨著降低。

（2）溫度的影響  環(huán)境溫度的影響可以忽略，但機器人本體運行過程中溫度的變化對測量的數值影響較大，溫度變化主要在檢測特征面的法線方向上產生偏差（垂直測量時）。在極限條件下，對精度最大影響約為0.2mm。通常情況下，溫度影響不大。

（3）測量特征的影響  測量特征越明顯，測量的精度越高，例如棱線上測量點的測量精度要比口邊線上的測量精度高，平面孔的測量精度比螺母孔的測量精度高。

（4）機器人  機器人本身的重復性定位精度越高，測量的精度就越高。

5.實際效果

在A車焊裝自動化線下線工位MB110工位增加的在線檢測系統(tǒng)，對下線白車身的關鍵尺寸進行實時監(jiān)測，經驗證明有以下效果：測量速度快、精度高，實現了在線產品的100%檢測。當檢測數據與基準數據出現小批量偏差時，控制站會自動報警，工作人員可及時發(fā)現問題。根據監(jiān)測的趨勢圖表分析，現場工程師可大概判定問題產生的原因，為解決問題指引了方向，壓縮了問題產生原因的范圍，縮短了解決問題的時間。

通過該系統(tǒng)可以及時發(fā)現問題，降低了白車身的返修率及報廢率。安裝此測量系統(tǒng)至今，未出現產品批量返修及報廢現象。

結語

目前，基于工業(yè)機器人的視覺檢測技術已經成為國外大公司研究的熱點，而且，各大汽車生產廠家也都把工業(yè)機器人柔性視覺檢測定為今后在線檢測的應用趨勢。目前，工業(yè)機器人視覺檢測技術已經實現了汽車白車身的在線柔性檢測、擋風玻璃的自動安裝、轎車車門的自動安裝、激光焊縫的檢測等，并成功應用于BMW、DaimlerChrysler、GM等國際著名汽車生產廠家，在自主品牌汽車生產廠家也正逐步應用。