或者采用隔離收發(fā)器方案如圖6，CTM1051KT采用磁耦隔離，磁隔離延時(shí)3~5ns，在位時(shí)間配置不變的情況下，CTM1051KT自帶隔離基本不會(huì)對(duì)容許線纜長(zhǎng)度造成影響，可滿足1Mbps速率下約36m的傳輸距離。

圖7 不同隔離器件延時(shí)情況

2、收發(fā)器循環(huán)延時(shí)

什么是循環(huán)延時(shí)？對(duì)于CAN收發(fā)器，是指從TXD輸入的數(shù)字流被轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的模擬總線信號(hào)，同時(shí)總線收發(fā)器監(jiān)控總線，將模擬總線信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字位流從RXD輸出的過(guò)程。如圖8所示：

圖8 TJA1051功能框圖

CAN 收發(fā)器的制造商通常規(guī)定“循環(huán)延時(shí)”，其包括驅(qū)動(dòng)器和接收機(jī)延遲。延時(shí)時(shí)間的大小是有收發(fā)器自身特性決定，以收發(fā)器TJA1051為例，從數(shù)據(jù)手冊(cè)中可以看出，其最大傳播延時(shí)為220 ns，最小傳播延時(shí)為40 ns。圖9為收發(fā)器循環(huán)延時(shí)對(duì)稱(chēng)時(shí)序圖（tPD(TXD-RXD)為T(mén)XD發(fā)送顯性上升/下降沿到總線并且反饋到RXD的延時(shí)），收發(fā)器循環(huán)延時(shí)是CAN總線規(guī)范必測(cè)的項(xiàng)目，選取性能較高的收發(fā)器，可減少傳輸延時(shí)，有利于增加傳輸距離。

圖9 環(huán)路延時(shí)對(duì)稱(chēng)時(shí)序圖

3、CAN控制器延時(shí)

軟件延時(shí)：是應(yīng)用進(jìn)程中，主CPU將數(shù)據(jù)從CAN控制器中讀出/寫(xiě)入并作初步處理所耗費(fèi)的時(shí)間。

CAN控制器延時(shí)：是CAN控制器為實(shí)現(xiàn)接收/發(fā)送緩存器中的信息和串行化的信息的相互轉(zhuǎn)化所開(kāi)銷(xiāo)時(shí)間。

軟件和控制器導(dǎo)致的延時(shí)與具體應(yīng)用、主控器、CAN控制器和接口芯片有關(guān)?？紤]到總線控制器在設(shè)計(jì)時(shí)已經(jīng)考慮到內(nèi)部處理時(shí)間，所以延時(shí)應(yīng)該在納秒級(jí)以下，在此可以不計(jì)。

4、線纜傳播延時(shí)

線纜的選型不同，其延時(shí)率也不同，傳輸?shù)木嚯x也會(huì)有較大影響，在CAN控制器、收發(fā)器、隔離等外圍元器件確的情況下，如何計(jì)算線纜的通信長(zhǎng)度呢？