CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情況下還是發(fā)生錯誤，為了使數(shù)據(jù)能夠在總線上可靠傳輸，CAN-bus規(guī)范對各類幀的格式、用途及發(fā)送時機都進行了詳細的規(guī)定。并實現(xiàn)在CAN控制器中自動完成幀格式處理及校驗等工作，一旦錯誤被檢測，正在傳送的數(shù)據(jù)幀將會立即停止而待總線空閑時再次重發(fā)直至發(fā)送成功，該過程并不需要CPU的干涉除非錯誤累計該發(fā)送器退隱（Bus off）。
CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情況下還是發(fā)生錯誤，為了使數(shù)據(jù)能夠在總線上可靠傳輸，CAN-bus規(guī)范對各類幀的格式、用途及發(fā)送時機都進行了詳細的規(guī)定。下面我們來總結(jié)下在CAN通訊中會出現(xiàn)哪些錯誤。
圖一
位錯誤：發(fā)送節(jié)點在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時也會對發(fā)出的比特流采樣回收，如果監(jiān)測到總線電平與正在發(fā)送的電平不符，將會發(fā)生位錯誤（Bit Check Error）；
位填充錯誤：為解決異步串行通訊中共有的缺點——各節(jié)點通訊時鐘不同步，CAN-bus采用了一種同步的方式，規(guī)定每隔5個位的時間長度進行一次同步，當傳輸信號連續(xù)5個位是相同的，就要插入一個點評相反的位(稱為“填充位”)，如果電纜上傳輸?shù)男盘柌粷M足這一規(guī)則，則會出現(xiàn)填充位錯誤（Bit Stuff Error）；
CRC錯誤：發(fā)送端發(fā)送的CRC值由發(fā)送器計算得出，接收器采用同樣的CRC算法，計算出接收端CRC值，若接收器計算的CRC值與接收到的CRC值不符，將會產(chǎn)生該類錯誤（CRC Error）；
格式錯誤：當傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀格式與任何一種合法的幀格式不符時會發(fā)生該類格式錯誤（frame Check Error）；
