在經(jīng)典CAN中，使用15位CRC，在硬件可使用移位和異或運(yùn)算完成CRC的計算，而CAN FD規(guī)范中對幀數(shù)據(jù)長度進(jìn)行了擴(kuò)展，對于數(shù)據(jù)長度小于等于16字節(jié)的CAN FD幀，采用17位CRC，對于數(shù)據(jù)長度大于16字節(jié)的CAN FD幀采用21位CRC。CAN總線中使用的若干版本CRC生成多項(xiàng)式g整理如表1所示。

表1

3、CRC是如何完成校驗(yàn)工作的

CAN幀基于CRC多項(xiàng)式的安全校驗(yàn)是發(fā)送器根據(jù)發(fā)送的比特計算校驗(yàn)值，并在CAN幀結(jié)構(gòu)CRC字段中提供該結(jié)果。接收器使用相同的多項(xiàng)式來計算總線上所見位的校驗(yàn)值，將自我計算的校驗(yàn)值與接收的校準(zhǔn)值進(jìn)行比較，如果匹配，則認(rèn)為幀被正確接收，接收節(jié)點(diǎn)在ACK時隙位中發(fā)送顯性狀態(tài)，從而覆蓋發(fā)送器的隱性狀態(tài)。在不匹配的情況下，接收節(jié)點(diǎn)在ACK定界符之后發(fā)送錯誤幀。

目前CAN FD的控制器CRC校驗(yàn)實(shí)現(xiàn)過程會相對復(fù)雜一點(diǎn)，在一個CAN總線網(wǎng)絡(luò)中，幀起始被檢測到后所有的節(jié)點(diǎn)開始使用三組多項(xiàng)式g15、g17和g21同步計算CRC序列，其中也包含發(fā)送節(jié)點(diǎn)，由于CRC的計算受CAN幀類型和DLC長度影響，直到CAN幀的控制域以及DLC確認(rèn)后才選擇采用對應(yīng)的CRC生成序列，確定的CRC序列會在幀結(jié)構(gòu)中CRC字段被采納用于發(fā)送或者用于接收比較。

4、有關(guān)CRC的ISO CAN FD、non-ISO CAN FD兼容性問題

當(dāng)前CAN FD協(xié)議有兩個版本，為提高故障（錯誤）檢測能力，新版本特別引入了一個3位填充位計數(shù)器和一個額外的奇偶校驗(yàn)位。此外，CRC計算方法也發(fā)生了變化。這些改進(jìn)使最新的CAN FD協(xié)議與博世（BOSCH）開發(fā)的原始CAN FD協(xié)議不兼容。負(fù)責(zé)ISO的工作組已完成其文件，并已將其提交給DIS（國際標(biāo)準(zhǔn)草案）在進(jìn)行投票程序。

為了避免誤解，CiA建議使用術(shù)語“ISO CAN FD”和“non-ISO CAN FD”。所有符合ISO 11898-2:2015的產(chǎn)品都應(yīng)稱為“ISO CAN FD”。執(zhí)行博世（BOSCH）原始CAN FD協(xié)議的產(chǎn)品應(yīng)命名為“non-ISO CAN FD”，在這個過度階段的產(chǎn)品主要目的是用于前期評估和開發(fā)，將來所有產(chǎn)品都將符合ISO標(biāo)準(zhǔn)。

請注意，早前一些供應(yīng)商提供的組件或者工具是針對non-ISO CAN FD協(xié)議的，包括目前在售的部分CAN FD產(chǎn)品，CiA建議僅使用ISO CAN FD產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計和開發(fā)，不過你可繼續(xù)使用non-ISO CAN FD做評估和前期開發(fā)，因?yàn)閰f(xié)議的改變對于用戶界面是不可見，但注意的是不能同一個網(wǎng)絡(luò)混用non-ISO CAN FD和ISO CAN FD接口設(shè)備，這樣會造成CAN總線錯誤無法完成發(fā)送和接收，如果僅僅是發(fā)送或接收傳統(tǒng)的CAN幀將不會受到任何影響，幸運(yùn)的是部分設(shè)備供應(yīng)商提供的組件或者工具允許用戶選擇支持ISO或者non-ISO模式，這樣能很好地在過渡時期幫助你完成工作。

 總結(jié)

傳統(tǒng)CAN以及目前CAN FD采取的校驗(yàn)機(jī)制，保證傳輸過程中遭受破壞的幀數(shù)據(jù)幾乎不會被接收以及應(yīng)答成功，能有效防止物理層傳輸錯誤，讓用戶界面不需要額外關(guān)注幀傳輸數(shù)據(jù)的正確性。